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Theses Year : 2022

Table Handling Task in Collaboration with a Human and a Humanoid Robot

Transport de charges homme-robot

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Abstract

The goal of my PhD is to achieve a human-robot collaboration to lift and move a table. Thus, two fields of study were tackled during this PhD: biomechanics and robotics. Indeed, to turn a humanoid robot into an efficient assistant for a human partner during an collaborative task, a good knowledge of human behaviour is needed. In the wake of this assumption, human and table trajectories during carriage tasks were measured, studied and modelled as part of my PhD. A prediction model of the table trajectories was even developed. Then, this model was embedded in the walking pattern generator of the humanoid robot. By doing so, the robot could anticipate its partner motions and move the table accordingly to its intentions.
Le but de ma thèse est de réaliser un transport de table en collaboration entre un humain et un robot humanoïde. Mes travaux se sont orientés autour de deux grands axes : un axe biomécanique et un axe robotique. En effet, pour que le robot aide au mieux l’humain dans sa tâche, il est nécessaire de contrôler et planifier les actions du robot en fonction du comportement de son partenaire humain et, donc, d’étudier ce dernier. C’est pourquoi une partie de ma thèse est dédiée à comprendre et modéliser les trajectoires de marche humaine lors d’un transport de table afin que le robot puisse anticiper le comportement de son partenaire lors de l’interaction. Dans ce cadre, je travaille au développement d’un modèle de prédiction des trajectoires des centres de masse de deux sujets humains transportant une table. L’autre partie est consacrée à la planification des pas du robot en temps réel et son contrôle pour qu’il puisse soulever la table et ! marcher tout en la portant avec un humain.
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Origin : Files produced by the author(s)

Dates and versions

tel-03823626 , version 1 (21-10-2022)
tel-03823626 , version 2 (05-01-2023)

Identifiers

  • HAL Id : tel-03823626 , version 1

Cite

Isabelle Maroger. Table Handling Task in Collaboration with a Human and a Humanoid Robot. Robotics [cs.RO]. INSA Toulouse, 2022. English. ⟨NNT : ⟩. ⟨tel-03823626v1⟩

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