Nonlinear Control of Multi-Rotor Aerial Vehicles Based on the Zero-Moment Direction

Giulia Michieletto 1 Angelo Cenedese 2 Luca Zaccarian 3 Antonio Franchi 1
1 LAAS-RIS - Équipe Robotique et InteractionS
LAAS - Laboratoire d'analyse et d'architecture des systèmes [Toulouse]
3 LAAS-MAC - Équipe Méthodes et Algorithmes en Commande
LAAS - Laboratoire d'analyse et d'architecture des systèmes [Toulouse]
Abstract : A quaternion-based nonlinear control strategy is here presented to steer and keep a generic multi-rotor platform in a given reference position. Exploiting a state feedback structure, the proposed solution ensures the stabilization of the aerial vehicle so that its linear and angular velocity are zero and its attitude is constant. The main feature of the designed controller is the identification of a zero-moment direction in the feasible force space, i.e., a direction along which the control force intensity can be assigned independently of the control moment. The asymptotic convergence of the error dynamics is confirmed by simulation results on a hexarotor with tilted propellers.
Type de document :
Communication dans un congrès
IFAC World Congress 2017, Jul 2017, Toulouse, France. 2017
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Contributeur : Antonio Franchi <>
Soumis le : lundi 24 avril 2017 - 18:11:19
Dernière modification le : jeudi 14 juin 2018 - 10:54:03
Document(s) archivé(s) le : mardi 25 juillet 2017 - 17:28:21

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Citation

Giulia Michieletto, Angelo Cenedese, Luca Zaccarian, Antonio Franchi. Nonlinear Control of Multi-Rotor Aerial Vehicles Based on the Zero-Moment Direction. IFAC World Congress 2017, Jul 2017, Toulouse, France. 2017. 〈hal-01513229〉

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