Co-design Hardware/Software of Real time Vision System on FPGA for Obstacle Detection

Ali Alhamwi 1
1 LAAS-RAP - Équipe Robotique, Action et Perception
LAAS - Laboratoire d'analyse et d'architecture des systèmes [Toulouse]
Résumé : La Détection, localisation d’obstacles et la reconstruction de carte d’occupation 2D sont des fonctions de base pour un robot navigant dans un environnement intérieure lorsque l’intervention avec les objets se fait dans un environnement encombré. Les solutions fondées sur la vision artificielle et couramment utilisées comme SLAM ( Simultaneous Localization And Mapping) ou le flux optique ont tendance à être des calculs intensifs. Ces solutions nécessitent des ressources de calcul puissantes pour répondre à faible vitesse en temps réel aux contraintes. Nous présentons une architecture matérielle pour la détection, localisation d’obstacles et la reconstruction de cartes d’occupation 2D en temps réel. Le système proposé est réalisé en utilisant une architecture de vision sur FPGA (Field Programmable Gates Array) et des capteurs d’odométrie pour la détection, localisation des obstacles et la cartographie. De la fusion de ces deux sources d’information complémentaires résulte un modèle amélioré de l’environnement autour des robots. L’architecture proposé est un système à faible coût avec un temps de calcul réduit, un débit d’images élevé, et une faible consommation d’énergie.
Type de document :
Thèse
Robotics [cs.RO]. Université de Toulouse III, 2016. English
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https://hal.laas.fr/tel-01483746
Contributeur : Arlette Evrard <>
Soumis le : lundi 6 mars 2017 - 13:52:25
Dernière modification le : mercredi 28 février 2018 - 10:58:32
Document(s) archivé(s) le : mercredi 7 juin 2017 - 14:02:28

Identifiants

  • HAL Id : tel-01483746, version 1

Citation

Ali Alhamwi. Co-design Hardware/Software of Real time Vision System on FPGA for Obstacle Detection. Robotics [cs.RO]. Université de Toulouse III, 2016. English. 〈tel-01483746〉

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