Manipulation planning for documented objects

Joseph Mirabel 1
1 LAAS-GEPETTO - Équipe Mouvement des Systèmes Anthropomorphes
LAAS - Laboratoire d'analyse et d'architecture des systèmes [Toulouse]
Résumé : Cette thèse traite du problème de planification de mouvement pour objets documentés. La difficulté du problème réside dans le couplage d’un problème symbolique et d’un problème géométrique. Les approches habituelles combinent la planification de tâche et la planification de mouvement. Elles sont complexes à implémenter et coûteuse en temps de calcul. Notre approche se différencie sur trois aspects. Le premier aspect est un cadre théorique modélisant les mouvements admissibles du robot et des objets. Ce modèle théorique utilise des contraintes pour lier tâche symbolique et chemins géométriques accomplissant cette tâche. Un graphe de contrainte permet de modéliser les règles de manipulation. Un algorithme de planification utilisant ce graphe est proposé. Le deuxième aspect est la gestion de chemin contraint. Dans le cadre de la manipulation, un définition abstraite sous forme de contrainte numérique est nécessaire. Un critère de continuité pour les méthodes de type Newton-Raphson est proposé pour assurer la continuité de trajectoire dans des sous-variétés. Le dernier aspect est la documentation des objets. Certaines informations, facile à définir pour l’être humain, accélère grandement la recherche d’une solution. Cette documentation, spécifique à chaque objet et préhenseur, est utilisée pour générer un graphe de contrainte, facilitant ainsi la spécification et la résolution du problème.
Type de document :
Thèse
Robotics [cs.RO]. Institut National Polytechnique De Toulouse, 2017. English
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Contributeur : Christine Fourcade <>
Soumis le : mardi 2 mai 2017 - 13:55:31
Dernière modification le : vendredi 26 octobre 2018 - 10:27:53
Document(s) archivé(s) le : jeudi 3 août 2017 - 12:51:14

Identifiants

  • HAL Id : tel-01516897, version 1

Citation

Joseph Mirabel. Manipulation planning for documented objects. Robotics [cs.RO]. Institut National Polytechnique De Toulouse, 2017. English. 〈tel-01516897〉

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