Vision based navigation in a dynamic environment

Résumé : Cette thèse s'intéresse au problème de la navigation autonome au long cours de robots mobiles à roues dans des environnements dynamiques. Elle s'inscrit dans le cadre du projet FUI Air-Cobot. Ce projet, porté par Akka Technologies, a vu collaborer plusieurs entreprises (Akka, Airbus, 2MORROW, Sterela) ainsi que deux laboratoires de recherche, le LAAS et Mines Albi. L'objectif est de développer un robot collaboratif (ou cobot) capable de réaliser l'inspection d'un avion avant le décollage ou en hangar. Différents aspects ont donc été abordés : le contrôle non destructif, la stratégie de navigation, le développement du système robotisé et de son instrumentation, etc. Cette thèse répond au second problème évoqué, celui de la navigation. L'environnement considéré étant aéroportuaire, il est hautement structuré et répond à des normes de déplacement très strictes (zones interdites, etc.). Il peut être encombré d'obstacles statiques (attendus ou non) et dynamiques (véhicules divers, piétons, ...) qu'il conviendra d'éviter pour garantir la sécurité des biens et des personnes. Cette thèse présente deux contributions. La première porte sur la synthèse d'un asservissement visuel permettant au robot de se déplacer sur de longues distances (autour de l'avion ou en hangar) grâce à une carte topologique et au choix de cibles dédiées. De plus, cet asservissement visuel exploite les informations fournies par toutes les caméras embarquées. La seconde contribution porte sur la sécurité et l'évitement d'obstacles. Une loi de commande basée sur les spirales équiangulaires exploite seulement les données sensorielles fournies par les lasers embarqués. Elle est donc purement référencée capteur et permet de contourner tout obstacle, qu'il soit fixe ou mobile. Il s'agit donc d'une solution générale permettant de garantir la non collision. Enfin, des résultats expérimentaux, réalisés au LAAS et sur le site d'Airbus à Blagnac, montrent l'efficacité de la stratégie développée.
Type de document :
Thèse
Robotics [cs.RO]. Université Paul Sabatier - Toulouse III, 2017. English. 〈NNT : 2017TOU30191〉
Liste complète des métadonnées

Littérature citée [1 références]  Voir  Masquer  Télécharger

https://hal.laas.fr/tel-01624233
Contributeur : Abes Star <>
Soumis le : mardi 22 janvier 2019 - 16:18:20
Dernière modification le : mercredi 23 janvier 2019 - 01:22:59

Fichier

2017TOU30191bis.pdf
Fichiers produits par l'(les) auteur(s)

Identifiants

  • HAL Id : tel-01624233, version 2

Citation

Marcus Futterlieb. Vision based navigation in a dynamic environment. Robotics [cs.RO]. Université Paul Sabatier - Toulouse III, 2017. English. 〈NNT : 2017TOU30191〉. 〈tel-01624233v2〉

Partager

Métriques

Consultations de la notice

82

Téléchargements de fichiers

36