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Master thesis

Fabrication et programmation d’un robot bipède Bolt

Paul Rouanet 1 
1 LAAS-GEPETTO - Équipe Mouvement des Systèmes Anthropomorphes
LAAS - Laboratoire d'analyse et d'architecture des systèmes
Résumé : Ce projet de fin d’étude s’est déroulé au LAAS-CNRS à Toulouse, au sein de l’équipe Gepetto, qui travaille sur l’analyse et la génération de mouvements des robots humanoïdes et de l’Homme. L’objectif du stage était de fabriquer pour cette équipe un robot bipède open-source nommé Bolt afin d’en faire un intermédiaire de tests d’algorithmes, entre les simulateurs informatiques et des systèmes réels plus imposants. Bolt a été développé par le groupement de chercheurs Open Dynamic Robot Initiative (ODRI). La première phase a été une partie de conception matérielle du robot. Elle a commencé par une prise en main des explications stockées sur GitHub à propos de Bolt : plans 3D, listes de pièces et méthodes de montage. La réalisation technique s’est faite en réutilisant les éléments d’un robot et en fabriquant les pièces à l’aide d’une imprimante 3D. Cela a permis une fabrication rapide et robuste du bipède. La seconde phase a été une partie logicielle de mise en fonctionnement du robot à partir des codes déjà disponibles. Pour cela, il a fallu comprendre le rôle de nombreux codes regroupés en librairies, les installer et les faire fonctionner sur un ordinateur du laboratoire. Cette partie beaucoup plus informatique a été complexe et riche en apprentissages sur l’environnement d’un ordinateur. Enfin, la troisième partie a consisté à adapter l’ensemble à une infrastructure logicielle de ROS 2 en cours de développement : ros2_control. Là encore il a fallu comprendre de nombreux codes afin d’accorder au mieux le comportement de Bolt à ces librairies : allumage, lecture des capteurs, envoi de commandes et arrêt. Ainsi, Bolt est devenu le premier robot à fonctionner via cette infrastructure logicielle. Finalement, l’équipe Gepetto peut maintenant tester ses algorithmes de commande sur un robot réel simplifié, validant ainsi l’objectif du stage.
Document type :
Master thesis
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https://hal.laas.fr/hal-03347986
Contributor : LAAS HAL-LAAS Connect in order to contact the contributor
Submitted on : Friday, September 17, 2021 - 4:24:41 PM
Last modification on : Wednesday, June 1, 2022 - 5:08:15 AM
Long-term archiving on: : Saturday, December 18, 2021 - 7:04:42 PM

File

Rapport ROUANET.pdf
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Identifiers

  • HAL Id : hal-03347986, version 1

Citation

Paul Rouanet. Fabrication et programmation d’un robot bipède Bolt. Robotique [cs.RO]. 2021. ⟨hal-03347986⟩

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