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Master thesis

Localisation d'un robot humanoïde TALOS par information géométrique et visuelle combinée à l'apprentissage

Guillaume Gobin 1 
1 LAAS-GEPETTO - Équipe Mouvement des Systèmes Anthropomorphes
LAAS - Laboratoire d'analyse et d'architecture des systèmes
Résumé : La reconnaissance de lieu est importante dans les applications en robotique, notamment pour détecter les lieux déjà visités, pour détecter des objets afin de les manipuler ou d’éviter des obstacles [1], ou pour localiser un robot dans un environnement connu. La reconnaissance de lieu intervient dans de nombreux sous-problèmes, comme dans le SLAM [2] [3] [4] (pour Simultaneous Locali- zation and Mapping) qui est un procédé qui consiste pour un robot mobile à construire une carte de l’environnement qu’il perçoit et de s’y localiser en même temps. On trouve aussi le problème du robot kidnappé, qui consiste à devoir déterminer la localisation du robot au démarrage dans un environnement connu, sans a priori sur sa position et orientation. Durant ce stage, l’objectif a été de déterminer une solution basée sur l’apprentissage pour la localisation d’un robot TALOS dans le contexte du problème du robot kidnappé, cela afin d’améliorer un futur procédé SLAM [5] [6]. Ce rapport propose une formulation du problème de localisation, ainsi que différentes méthodes
Document type :
Master thesis
Complete list of metadata

https://hal.laas.fr/hal-03369244
Contributor : LAAS HAL-LAAS Connect in order to contact the contributor
Submitted on : Thursday, October 7, 2021 - 11:28:37 AM
Last modification on : Wednesday, June 1, 2022 - 4:35:45 AM
Long-term archiving on: : Saturday, January 8, 2022 - 6:38:26 PM

File

Rapport-GOBIN.pdf
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Identifiers

  • HAL Id : hal-03369244, version 1

Citation

Guillaume Gobin. Localisation d'un robot humanoïde TALOS par information géométrique et visuelle combinée à l'apprentissage. Robotique [cs.RO]. 2021. ⟨hal-03369244⟩

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