Co-design of architectures and algorithms for mobile robot localization and model-based detection of obstacles

Dániel Törtei 1
1 LAAS-RAP - Équipe Robotique, Action et Perception
LAAS - Laboratoire d'analyse et d'architecture des systèmes [Toulouse]
Résumé : Un véhicule autonome ou un robot mobile est équipé d'un système de navigation qui doit comporter plusieurs briques fonctionnelles pour traiter de perception, localisation, planification de trajectoires et locomotion. Dès que ce robot ou ce véhicule se déplace dans un environnement humain dense, il exécute en boucle et en temps réel plusieurs fonctions pour envoyer des consignes aux moteurs, pour calculer sa position vis-à-vis d'un repère de référence connu, et pour détecter de potentiels obstacles sur sa trajectoire; du fait de la richesse sémantique des images et du faible coût des caméras, ces fonctions exploitent souvent la vision. Les systèmes embarqués sur ces machines doivent alors intégrer des cartes assez puissantes pour traiter des données visuelles en temps réel. Par ailleurs, les contraintes d'autonomie de ces plateformes imposent de très faibles consommations énergétiques. Cette thèse proposent des architectures de type SOPC (System on Programmable Chip) conçues par une méthodologie de co-design matériel/logiciel pour exécuter de manière efficace les fonctions de localisation et de détection des obstacles à partir de la vision. Les résultats obtenus sont équivalents ou meilleurs que l'état de l'art, concernant la gestion de la carte locale d'amers pour l'odométrie-visuelle par une approche EKF-SLAM, et le rapport vitesse d'exécution sur précision pour ce qui est de la détection d'obstacles par identification dans les images d'objets (piétons, voitures...) sur la base de modèles appris au préalable.
Type de document :
Thèse
Embedded Systems. Université Paul Sabatier - Toulouse III, 2016. English. 〈NNT : 2016TOU30294〉
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Contributeur : Abes Star <>
Soumis le : vendredi 16 février 2018 - 16:27:05
Dernière modification le : mercredi 28 février 2018 - 10:58:32
Document(s) archivé(s) le : mardi 8 mai 2018 - 00:39:25

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Citation

Dániel Törtei. Co-design of architectures and algorithms for mobile robot localization and model-based detection of obstacles. Embedded Systems. Université Paul Sabatier - Toulouse III, 2016. English. 〈NNT : 2016TOU30294〉. 〈tel-01477662v2〉

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