L’objectif de cette thèse est d’améliorer de manière significative les interactions entre humain et robot dans des tâches de manipulation conjointe ou d’échange d’objets. La robotique de service devient une réalité, mais la réalisation de robots capables de travailler naturellement et en sécurité au contact de l'homme pour échanger des objets, aider des personnes handicapées dans leurs tâches quotidiennes ou réaliser des tâches en contact, nécessite de développer de nouveaux outils pour mieux définir et contrôler les mouvements. La sécurité seule n'est pas suffisante et de nouveaux critères tels que le confort du partenaire humain doivent être satisfaits. Pour cela nous proposons un contrôleur de trajectoire basé sur un générateur de trajectoires souples, puis nous présentons quelques exemples d'application.